우리 원 인지로봇센터 유범재 박사팀은 지식경제부 산업원천기술개발사업인 ‘상호 협력하는 분신형 네트워크 기반 휴머노이드 기술 개발’과제를 통해 가정에서 가전기기들을 조작하여 샌드위치와 음료를 준비하고, 원격지에서 실시간 전신작업이 가능한 분신형 휴머노이드 로봇‘마루-Z’를 개발했다고 밝혔다.

가정에서 가사작업을 돕기 위해 고속 삼차원 물체인식 및 시각 기반 제어 기술을 탑재한 ‘마루-Z’는 단순히 보행하고 달리던 인간형 로봇을 넘어, 원하는 목적지로 이동할 수 있는 자율보행 능력과 목표물(전자레인지, 가전기기의 스위치, 음료수 컵, 토스터, 샌드위치 빵, 바구니, 사람 등)을 찾아 눌러 조작하거나 집어서 전달할 수 있는 시각 기반 조작 능력을 갖추고 있다. 이를 활용하여 ‘마루-Z'는 간단한 식사준비를 도울 수 있는데, 이족보행 휴머노이드 로봇으로는 최고 수준이다.

또한, ‘마루-Z’는 로봇의 동작을 원격지에 있는 사람이 직접 제어할 수 있도록 사람이 옷처럼 입고 있는 모션캡처 시스템에서 입력되는 양팔, 양손 및 이족보행 등 사람의 전신운동을 실시간에 모방할 수 있고, 이를 통해 한 손 또는 양 손으로 물건을 들어 옮기는 것과 같이 원격지의 사람이 원하는 작업을 수행할 수 있다. 이는 양팔 운동만을 모방하던 기존기술을 뛰어넘는 세계 최고의 기술이다.

특히, 네트워크 기반 휴머노이드 로봇으로 개발되어 외부 서버의 명령에 의해 두 대의 이기종 로봇이 분업을 통해 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어 ‘마루-Z’가 음식을 바구니에 담아 테이블 위에 올려놓으면 바퀴로 구동되는 ‘마루-M’이 음식 바구니를 주인에게 전달하는 방식이다.

유범재 박사는 “이번에 개발된 ‘마루-Z’는 ‘작업하는 휴머노이드 로봇’ 연구개발 2년 만의 성과로 향후 사람과 함께 생활하는‘작업하는 서비스로봇’시장 창출을 위해 필수적인 시각 기반 작업 기술을 확보했으며, 전신동작의 실시간 원격제어 기술은 미지/위험/오염 지역에 인간형 로봇을 보내 인간을 대신하여 작업하게 하는 데 필요한 핵심 원천기술을 확보했다는 점에서 의의가 있다.”고 밝혔다.

이번 성과를 바탕으로 향후 KIST는 손이나 팔이 자주 사용되는 생활공간에서 가전기기들을 작동시키면서 식기세척기를 사용한 설거지, 심부름, 요리보조, 정리정돈을 비롯해 청소 등의 가사노동을 도와줄 수 있는 ‘작업하는 지능형 서비스 로봇’으로 발전시켜 나갈 계획이다.