메뉴 건너띄기
본문 바로가기 상단메뉴 바로가기

KIST 한국과학기술연구원 Korea Institute of Science and Technology

KIST 최신 R&D 연구소식을 소개합니다

미투데이 보내기
twitter 보내기
Facebook 보내기
코딩없이 볼 트래핑하는 로봇 개발 보기
제목 코딩없이 볼 트래핑하는 로봇 개발
연구팀 지능로봇연구단 김기훈 박사팀 조회수 1038
파일첨부
- 근육 표면 근전도 신호로 사람의 움직임을 따라하게 하여 로봇을 학습

- 축구 선수처럼, 떨어지는 공을 트래핑 하도록 로봇을 학습시키는데 성공


한국과학기술연구원(KIST, 원장 이병권지능로봇연구단 김기훈 박사팀은 표면 근전도 신호*를 이용하여 사람이 시연을 통해 유연한 로봇을 학습시키는 방법을 개발하여로봇이 마치 축구 선수처럼 떨어지는 공을 트래핑하도록 학습시키는데 성공했다.
*표면 근전도 신호(surface electromyogram) : 근육이 수축할 때 발생하는 내부의 전기 신호를 피부 표면에서 측정한 생체 전기 신호
 
최근 등장한 유연한 로봇은 기존의 단단한 로봇과는 다르게 사람의 근육이나 관절처럼 유연한 탄력을 가져 로봇의 새로운 시대를 열었다이 유연한 로봇은 마치 사람처럼 달리고점프를 하여 장애물을 넘고스포츠를 함께 즐길 수 있을 것으로 기대되었다그러나 이런 동작이 가능해진 유연한 로봇에게 이런 기술을 가르쳐줄 수 있는 방법은 아직 개발된 바가 없었다.
 
KIST 연구팀은 이런 유연한 로봇에게 사람의 생체 근육 신호를 이용하여 새로운 동작을 직접 가르칠 수 있는 기술을 최초로 개발했다사람이 운동을 할 때 발생하는 근육의 전기 신호인 표면 근전도 신호로부터 자세뿐만 아니라 유연성을 함께 측정할 수 있는 기술을 바탕으로사람이 운동을 직접 로봇에게 시연하여 가르칠 수 있게 된 것이다
 
KIST 김기훈 박사팀은 이를 이용해 로봇이 마치 축구 선수처럼 빠르게 떨어지는 공을 단단한 부분 위에 공이 크게 튀지 않도록 트래핑하는 기술을 학습시키는데 성공했다
 
사람의 팔에 표면 근전도 센서를 부착하여 위아래로 빠르게 움직이는 로봇의 위치와 유연성 두 가지를 동시에 제어할 수 있게 하고빠르게 떨어지는 공을 보고 사람이 직접 로봇에게 시연하여 트래핑하는 방법을 학습시켰다학습된 로봇은 사람 없이도 떨어지는 공을 능숙하게 트래핑하는데 성공하였다.
 
이번 연구 성과는 유연한 로봇의 작업을 수학적으로 일일히 계획하고 프로그래밍하는 것이 아니라 사람이 직관적으로 직접 학습시킬 수 있어 주목받고 있다로봇과 사람의 상호작용을 발전시켜 로봇을 우리의 생활 속으로 한 발짝 더 가깝게 만들 수 있을 것으로 기대된다
 
KIST 김기훈 박사는 이번 성과는 로봇에게 사람의 능숙한 기술을 학습시키는 방법으로 앞으로 로봇과 사람이 상호작용하는데 중요한 계기가 될 것” 이라고 밝혔다
 
본 연구는 과학기술정보통신부(장관 유영민지원을 받은 한국연구재단 글로벌프론티어 사업으로 수행되었다. KIST와 POSTECH 정완균 교수팀의 공동연구로 진행된 이번 연구결과는 제어분야 국제 저널인 ‘IEEE Transactions on Industrial Informatics’ (IF: 5.430, JCR 분야 상위 1.06%최신호(VOL.15, 2월호)에 게재되었다.
 
* (논문명) Programming by Demonstration Using the Teleimpedance Control Scheme: Verification by an sEMG-Controlled Ball-Trapping Robot
  - (저자) 한국과학기술연구원 박성식 연구원(포항공과대학교 기계공학과 박사과정)
  - (교신저자) 한국과학기술연구원 김기훈 책임연구원
  - (공저자포항공과대학교 정완균 교수


<그림설명>

???? 2019-03-25 ?? 8.22.18.png
[그림 1] 
(a) 사람의 시연을 통한 로봇의 임피던스 프로그래밍 방법 모식도
(b) 성공적인 시연을 통해진 경로와 임피던스 정보를 학습하는 방법



목록
자료관리 담당
홍보팀 김남균
연락처
02-958-6170
e-mail
neoryan@kist.re.kr 이메일
페이지 만족도 조사

* 열람하신 정보에 대해 만족하십니까?